基于STM32的轮式机器人运动控制与路径规划设计
2026.04.11点击：
摘要：<正>本文面向低成本嵌入式平台，设计并实现了基于STM32的轮式机器人运动控制与路径规划系统。路径规划采用栅格地图表示环境状况，全局层使用A*算法生成可行路径并进行平滑处理；局部层基于动态窗口法实现实时避障与必要的动态重规划；轨迹跟踪采用纯追踪并配合梯形速度规划。该系统在资源受限微控制单元（MCU）可以稳定运行，速度控制误差与路径跟踪误差满足室内导航需求，具备一定的鲁棒性与工程可复用性。
专辑： 信息科技
专题： 自动化技术
分类号： TP242;TP273
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